上海三用拖轮，公司经营地址宁德市东侨经济开发区仕林东湖8号楼3205室，拥有自己的造船厂，承接各种拖轮的建造业务，主要生产作业基地位于宁德三都澳白马港的大唐火电厂码头、福建鼎信实业镍矿码头、福建鼎信实业科技园码头、漳湾码头8号9号泊位，工商注册资本贰万人民币，目前投资总额约壹亿元人民币。
进港狭水道、港内航行是在船长操纵的可控的速度下航行的。船舶靠离码头是特殊船舶操纵，必须要有娴熟船舶操纵的船长和引水员来执行。我们可以这样想象，一艘装载了40万吨的船舶要靠离码头，就像一位老态龙钟、步履艰难的老人一样，反应非常迟钝的。为了让船舶靠上、移出泊位，船舶必须处于随时可用车的备车状态，以便用自身的设备维持速度和航向进泊或离泊。
激光雷达是新兴的感知设备，在无人驾驶汽车上被广泛应用，其对近距离障碍物的检测能力，分辨率与检测精度高，但其检测距离较短且容易受到环境以及船舶运动的影响，目前对该类设备在船舶感知中的应用还在开发中。声呐是传统的船用环境感知设备，往往被用于检测水下目标，但其单次扫描的范围有限并且容易受到水下环境噪声的影响。
在海上拖航情况下，拖航合同的标的是被拖物，它并不装于拖船或者被拖的驳船上，而是与拖船用索具或者其他特定装置连接。
船舶靠离码头是特殊船舶操纵，必须要有娴熟船舶操纵的船长和引水员来执行。可以想象，一艘装载了40万吨的船舶要靠离码头，就像一位老态龙钟、步履艰难的老人一样，反应非常迟钝。为了让船舶靠上、移出泊位，船舶必须处于随时可用车的备车状态，以便用自身的设备维持速度和航向进泊或离泊。
声呐是传统的船用环境感知设备，往往被用于检测水下目标，但其单次扫描的范围有限并且容易受到水下环境噪声的影响。GNSS被广泛应用于生产和生活中，对于航行船舶而言，其定位效果容易受到信号强弱的影响，有一定的局限性。视觉类传感设备的感知技术开发也是近年来的研究热点，但对于航行于水面的船舶而言，其所提供的深度分辨率和精度较低，并且容易受到光线和天气的影响。先进的船载感知设备是支撑船舶态势感知技术的核心，然而，受限于环境、距离等因素、单个的船舶感知设备往往无法提供全天候的航行态势感知信息，为满足对航行态势的全天候感知需求，往往需要在船上安装多种类型的感知设备组成感知网络，保障船舶航行的可靠性和安全性。